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吊装运输智能控制系统
料场堆取料无人操作系统方案介绍
目前，我国的散货（矿石、煤等）料场主要采取斗轮式取料机进行取料作业，尤其是在大型散货码头，原料的大量需求造就了巨型的堆场，这就要求有一定数量的取料设备来进行生产，同时需配备相应数量的操作司机来驾驶这些设备。因此，如何提高取料效率、改善作业环境、降低劳动强度，降低人工成本、减少人工干预造成的效率降低就成了所有大型散货码头面临的共同课题。 散货取料装船流程的效率高低，是直接制约港口装船疏港效率的主要环节，智能化取料研究与应用，就是针对取料机现有的作业模式和取料工艺进行研究，通过对取料机PLC程序及上位机软件进行合理优化和二次开发，并借助先进的设备和技术手段str以实现取料机机智能化提高的同时，提高作业效率，并兼顾人力成本的节省。
系统功能架构图
三维数据计算模块
负责接三维采集模块形成的点云数据，根据点云数据重构料堆的三维模型数据库等。
三维数据采集模块
负责堆取料机的实时位置信息的采集、激光扫描装置的实时数据的采集，并将采集来的数据进行初步处理，形成料堆表面的三维点云数据。
计算机主控模块
负责自动堆取料全过程中的控制，包括根据作业任务生产控制指令，堆取料过程中的控制与修正，取料切入点的计算，大车寸动，取料效率的提高等。
三维数据接口模块
负责三维数据计算模块与计算机主控程序间的通信。
激光扫描仪控制模块
负责驱动激光扫描仪的转动，远程配置等。
主控PLC数据通信模块
负责PLC控制系统的定时，事件触发，请求等数据通信。
堆取料机的PLC控制模块
负责接收作业任务，并根据作业任务自动完成堆取料作业，包括堆取料机的自动对位，堆取料过程中的大车寸动，取料过程中的切入点的控制，恒流量控制，软、硬件防碰撞控制，人工远程干预的实现等。
防碰撞模型软件
用于在中控室3D实时显现单机的工作状态信息，包括单机的在堆场的位置信息，悬臂的方位信息，悬臂的俯仰角度信息；其中单机之间有碰撞危险时发出警报； 还可以设定保护值，当单机之间距离接近保护值，给主控PLC发出停机信号.
人机操作界面软件
直观可视的操作界面，包含了针对作业大机的各项参数显示栏以及可控制和修改实际作业流程的具体按键。操作员可以通过画面上的实时数据显示和操作按键，在中控室里进行远程监测和控制现场的堆料作业，也是实现自动化取料的人机交互系统。
天车库房信息管理系统基于刻度标尺定位设备
天车刻度标尺定位系统即行车智能化控制系统产品是基于 MES 系统，集无线电技术，网络通信技术，自动化控制 技术于一身的行车智能化控制系统，采用无线数传系统，高精度定位系统，能对铸造起重机、冶金起重机（夹钳起重机、电磁起重机、淬火起重机）、普通桥式起重机、门式起重机的吊钩三维位置进行实时检测，监控行车工作状态，在线跟踪记录库中的物流状态，实现对各单元生产用行车的自动调度、库场管理和行车工作信息的实时汇总，保证生产过程中物流的顺畅。 天车定位系统完全满足于板坯库区等库区设计要求，实现了与现场的库区管理系统无缝对接，实现了库区板坯的实时跟踪和数据同步。该方案通过天车刻度标尺的定位技术和工业无线通讯系统，解决了现场库区的天车位置跟踪和作业命 令的传输，能完美的配合库区的入库、倒库、出库等作业功能，并对作业过程和作业结果实时的与库区管理系统进行通讯，扭转了天车在以往的工作流程中 信息孤岛的局面，将最后的信息盲点纳入到了钢厂整体的管控中。
